はじめに ステレオカメラの信号処理について詳細に記述しているメディアは少ない。 一方で現行のステレオカメラで最高の精度を誇るEnsensoのwhitepaperは非常に参考になる。 Obtaining Depth Information from Stereo Images 原理 ステレオカメラ自体の原理…

PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds PointPillarsとは2018年に提案された3D物体検出技術、または点群ニューラルネット技術です。 従来技術よりも高速かつ遥かに高精度で精度ー計算量のバランスが良く、現在多くの3D物体検…

Class-balanced Grouping and Sampling for Point Cloud 3D Object Detection https://arxiv.org/pdf/1908.09492.pdf 現在のNuscenes一位のソリューション。 課題 LiDARデータのaugumentationの提案が主に精度向上の要因。 Nuscenesはクラス間精度の平均が評…

Learning in the Frequency Domain https://arxiv.org/abs/2002.12416 Alibaba CVPR 2020 accepted 課題 入力画像を空間領域で扱うのはファイルサイズが大きいため、従来ネットワークは224x224x3と小さいサイズに変換。元の画像サイズ(440x440x3)に対し空間…